Первые машины такого рода были созданы на шасси МАЗ-543А и входили в состав подвижного ракетного комплекса 15П696 на гусеничном ходу с баллистическими ракетами средней дальности РТ-15, представленного на параде в Москве в 1966 году. К этому времени уже оформились общие компоновочные и конструктивные черты таких систем. Впервые они появились в составе колесных ОТРК «Темп-С» и СРК «Темп-2С», затем применялись в комплексах «Пионер» и «Тополь», ЗРС С-300, береговых ракетных и артиллерийских системах. В первоначальные наборы такой техники входили специализированные мастерские и мощные дизельные электростанции для обеспечения потребителей электроэнергией в полевых условиях или в аварийной ситуации, а также подвижные средства жизнеобеспечения – автомобили для питания, отдыха и временного проживания личного состава. В 1970-е годы особую группу таких средств составили машины боевого дежурства и охраны СРК, которые состояли в подвижных командных пунктах различных ракетных подразделений и размещались в удлиненных кузовах-фургонах на шасси МАЗ-543М с вынесенными на переднюю стенку системами жизнеобеспечения. Все они были рассчитаны на эксплуатацию при температурах окружающего воздуха от – 40 – 50 ºС до +50 ºС и относительной влажности воздуха 98%. Состав колонн обеспечения, количество машин и их комплектации зависели от конкретного назначения, применения, места дисклокации, климатических условий и количества личного состава сопровождаемых систем вооружения.
15Т401 – передвижная многоцелевая мастерская (ПММ) системы РВСН, базировавшаяся в коротком кузове 6703 на шасси МАЗ-543А. С 1970-х годов ее выпуском занимался ремонтный завод № 258 из Батайска. Служила для проведения в полевых условиях комплекса ремонтных работ, технического обслуживания и аварийной буксировки всех подвижных технических средств ракетных войск. Ее кузов снабжался системами отопления, освещения, переговорным устройством, вентиляцией и фильтрацией забортного воздуха или кондиционером. В специальном дизельном отсеке с вентиляционными люками в крыше размещались два дизель-генератора АДА-12 мощностью по 12 кВт, но на стоянке питание электрических потребителей осуществлялось от промышленной электросети. Оборудование мастерской позволяло выполнять весь цикл слесарных, сварочных, электротехнических и малярных работ. В комплект мастерской входили верстаки и рабочие столы с наборами инструмента, токарно-центровой станок 16Т-02П, электрические сверлильная и шлифовальная машины, дополнительная пневматическая сверлильная установка, гайковерт, шуруповерт, точило, компрессор, краскораспылители и радиостанция Р-23МТ. Габаритные размеры мастерской – 14 650x3320x4352 мм. Снаряженная масса – 40 650 кг.
15Н1061М – многоцелевая подвижная автономная электростанция РВСН или модульная дизельная электростанция (МДЭС) на шасси МАЗ-543А. Ее разработкой и комплектацией занимался московский завод «Прожектор». Первый вариант 15Н1061 создавался для комплексов «Темп-С» и «Темп-2С», затем его сменила модернизированная станция 15Н1061М, применявшаяся в составе СРК «Пионер» и «Тополь».