БАЗ-69531 (1994 – 1996 гг.) – модернизированный артиллерийский тягач, созданный на шасси 6953 путем замены двух силовых агрегатов КамАЗ на один ярославский двигатель. Разработан в конце 1993 года под руководством В. П. Трусова и конструктивно был унифицирован как с предыдущим вариантом 6953, так и с новым шасси 69506. Автомобиль относился к последней серии семейства «Основа-1», изготовлялся с 1994 года и одновременно был принят на вооружение. Его главной особенностью был 300-сильный дизель ЯМЗ-238Н с механической коробкой передач. Кабина, кузов и все остальные агрегаты соответствовали модели 6953. По сравнению с ней из всех параметров изменилась только максимальная скорость одиночной машины и всего автопоезда, снизившиеся до 60 и 50 км/ч соответственно. Все остальные характеристики и эксплуатационные данные практически не изменились. Внешние отличия от предыдущей машины состояли в форме передней отделки кабины, передних крыльев и боковин моторного отсека, выводе глушителя над тентом и установке крыльев над задними колесами. Впоследствии развитием серии 6953 стал новый артиллерийский тягач БАЗ-6906, входивший в семейство «Вощина-1».
Модернизированный одномоторный 300-сильный артиллерийский тягач БАЗ-69531. 1994 год
Военное применение и варианты тягачей БАЗ-6953
Профильным назначением тягачей серии 6953 являлась буксировка тяжелых артиллерийских систем калибра 152 мм – четырехколесной пушки 2А36 «Гиацинт-Б» и одноосной гаубицы 2А65 «Мста-Б» с боевым расчетом до восьми человек, весивших по 9,8 т и стрелявших осколочно-фугасными снарядами на расстояние 25 – 29 км. Тягачи использовали также со штатным двухосным 11-тонным прицепом-шасси ЧМЗАП-8335.4 полной массой 15 т для монтажа специальных кузовов-фургонов. Ограниченное применение они нашли в инженерных войсках и силах ПВО для буксировки тяжелого спецоборудования, а также в качестве шасси нового водометного автомобиля «Лавина».
К немногочисленным исполнениям артиллерийских тягачей относился военный балластный вариант 69532 образца 1989 года со специальной усиленной металлической плафтормой, способный работать в составе автопоездов полной массой до 70 т. В конце 1980-х годов для народного хозяйства на шасси 6953 создали опытные гражданские 10,5-тонные бортовые машины – многоцелевой тягач 69501ПТ и его балластную версию, впоследствии получившие индекс 69503. В отличие от военных машин на них не устанавливали специальное оборудование, тент, перегородки и скамейки в кузове.