Для каждого вида машин служило свое собственное шасси, а их взаимные отличия состояли в конфигурации и вместимости корпусов, в весовых и габаритных параметрах, внутренней планировке, наборах дополнительного оснащения и комплектации. Все они обеспечивали передвижение ракетного комплекса в дневное время по шоссе с максимальной скоростью 60 км/ч и по грунтовым дорогам – 30 км/ч, ночью – от 10 до 25 км/ч, на плаву – 8 км/ч. Общей сборкой ЗРК «Оса» занимался Ижевский электромеханический завод (ИЭМЗ). Основная доля производства приходилась на шасси 5937 и 5939 для СПУ и ТЗМ, а шасси 5938 для машин техпомощи выпускали в существенно меньших объемах.
Пусковая установка 9А33Б «Оса» с четырьмя ракетами на шасси БАЗ-5937 первого выпуска. 1971 год
БАЗ-5937 – базовое 7,5-тонное шасси для монтажа оснащения всех типов СПУ (боевых машин) серии 9А33 комплекса 9К33 «Оса». Было укомплектовано 5-местной кабиной управления и дополнительной автономной системой электроснабжения с приводом от маломерного 40-сильного газотурбинного агрегата с центробежным компрессором производства Калужского опытного моторного завода (КОМЗ). В разных комплектациях шасси имело снаряженную массу 10,7 – 11,4 т. Его габаритные размеры без спецоборудования составляли – 9165x2782x1948 мм, запас хода – 738 км.
В 1969 – 1970 годах опытные образцы БАЗ-5937 стали базой первой СПУ 9А33 «Оса» и ее первой модификации 9А33А. После их испытаний 4 октября 1971 года ЗРК 9К33 «Оса» был принят на вооружение. В него входила вновь модернизированная система 9А33Б. В отличие от первых образцов с раздельными пусковым устройством и антенным постом на ней был смонтирован единый антенно-пусковой комплекс с двумя парами открыто расположенных ракет 9М33 со стартовой массой 128 кг и длиной 3158 мм, которые могли поражать цели на высотах от 200 м до 5 км и на дальности до 9 км. Вторым активным элементом являлась радиолокационная станция сантиметрового диапазона со стабилизированной в горизонтальной плоскости антенной поиска и сопровождения целей с круговым обзором, вращавшейся со скоростью 33 оборота в минуту. Во время движения она позволяла производить обнаружение воздушных целей на высотах от 50 м до 5 км и на дальности до 27 км. В комплект боевой машины входила также аппаратура разведки, наведения и связи. Боевая масса СПУ составляла 18 680 кг.
Зимой 1973 года с целью увеличения зоны поражения начались испытания модернизированного ЗРК 9К33М «Оса-А» с пусковой установкой 9А33БМ с прежним антенно-пусковым устройством и четырьмя ракетами, и параллельно с ним на испытания поступил опытный комплекс «Оса-К» с шестью ракетами, размещенными в двух боковых транспортно-пусковых контейнерах. По результатам испытаний в октябре того же 1973 года было принято решение о переоборудовании ЗРК «Оса-А» шестью ракетными пусковыми устройствами от комплекса «Оса-К». Так появился новый ЗРК 9К33М2 «Оса-АК», оснащенный боевыми машинами 9А33БМ2 с контейнерами на шесть ракет 9М33М2 и дальностью стрельбы до 10 км, новым оборудованием наведения, улучшенной помехозащищенностью и уменьшенной массой аппаратуры. Их испытания проводились с сентября 1974-го до февраля 1975 года, после чего комплекс «Оса-АК» приняли на вооружение. В связи с тем, что он не мог эффективно вести борьбу с боевыми вертолетами, в 1975 году началась работа по его очередной модернизации. В 1977 году обновленный ЗРК, способный поражать цели на высоте до 25 м, прошел первые испытания, а его доработанный вариант в сентябре – декабре 1979-го успешно преодолел цикл государственных испытаний. В 1980 году он был принят на вооружение как ЗРК 9К33М3 «Оса-АКМ» с СПУ 9А33БМ3 и шестью ракетами 9М33М3, приспособленными для стрельбы по низколетящим целям.
