В целях особой скрытности все транспортно-перегрузочные системы базировались в подземных укрытиях, имели маскировочные чехлы, тенты или специальные кузова, а все операции по транспортировке и установке ракет происходили в темное время суток и занимали не более двух дней, а точнее ночей, когда места перегрузки и нахождения ШПУ оказывались недосягаемыми для наблюдения со спутников потенциального противника. В течение первой ночи транспортировщик доставлял ракету из хранилища в подземное укрытие, во вторую ночь выезжал на открытую монтажную площадку, куда из своего укрытия прибывал установщик и помещал контейнер с ракетой в шахтную установку. На всех переездах такие машины сопровождали резервные тягачи.
Конструктивной основой активных установщиков и транспортировщиков баллистических ракет считается экспериментальный автопоезд СО-7 (14×14) оригинальной конструкции с комбинированным электромеханическим приводом, разработанный в 1965 году предприятием п/я А-3590 совместно со специалистами 21 НИИИ. Вся его электрическая система была спроектирована и изготовлена на московском заводе «Динамо» имени С. М. Кирова. Автопоезд состоял из дооборудованного тягача МАЗ-537 и трехосной низкорамной 50-тонной полуприцепной платформы со всеми ведущими и управляемыми односкатными колесами. На автомобиле размещался серийный генератор постоянного тока ДК-510Д мощностью 215 кВт с приводом от коробки отбора мощности с угловым редуктором.
Электрический ток напряжением 360 В подавался от него на два тяговых электромотора ДК-308А мощностью по 75 кВт. Каждый из них через систему редукторов и муфт передавал крутящий момент на один из крайних мостов полуприцепа и на одно из колес среднего моста. Управление положением всех колес осуществлялось из кабины водителя или с дистанционного пульта и производилось при помощи двух силовых гидроцилиндров с электромагнитными клапанами, получавших питание от установленного на автомобиле насоса НШ-39 с приводом от редуктора коробки отбора мощности. Электропривод активировался автоматически при включении первой ступени в коробке передач или пониженной передачи в раздаточной коробке. Снаряженная масса тягача составила 24,3 т, автопоезда – 41,6 т. Полная масса всего комплекта с полной нагрузкой – 88,5 т, габаритная длина – 23 250 мм. На дороге с твердым покрытием автопоезд развивал скорость 44 км/ч, имел радиус поворота 18 – 19 м и на местности преодолевал снежную целину глубиной около 1 м.
Несмотря на особую сложность, полуприцепная платформа опытного автопоезда СО-7 послужила основой первых установщиков с активными трехосными полуприцепами, разработанными в КБ «Мотор» в 1968 году. Для их буксировки использовался специальный тягач МАЗ-537Д с собственной генераторной станцией. Речь идет о двух идентичных транспортно-загрузочных машинах 15У39 и 15У40 с характерными цилиндрическими герметичными ТПК с ребрами жесткости и задними откидными крышками, служивших для доставки и установки в ШПУ межконтинентальных ракет РТ-2 (8К98) и РТ-2П (8К98П) длиной 21,2 м и диаметром 1840 мм. На вооружение их приняли в 1968 и 1972 годах соответственно. В отличие от системы СО-7, все колеса полуприцепов снабжались более компактными и легкими электромотор-колесами, работавшими на переменном токе. Их шасси оснащалось двумя задними гидравлическими домкратами, для подъема контейнера служил один рабочий гидроцилиндр и еще два боковых гидростабилизатора. Масса комплектного автопоезда 15У40 длиной 20,7 м без ракеты составляла 56,8 т. По договору ОСВ-2 обе ракеты, получившие общее наименование РС-12, были сокращены и уничтожены вместе с системами их обеспечения.
