Развертывание первого комплекса «Пионер» наиболее быстрыми темпами осуществлялось в 1976 – 1981 годах. К концу 1977-го на вооружении состояли 18 ракетных систем, в 1980-м их количество возросло до 135 и по официальным данным США к маю 1983 года достигло 351 единицы. Непосредственным развитием системы «Пионер-1» в 1977 году стал более совершенный вариант 15П645К «Пионер-К». В отличие от первого СРК на нем применялась ракета 15Ж45 с тремя разделяющимися головными частями, которая помещалась в ТПК на модернизированной СПУ 15У106 с новыми системами подготовки пуска и дистанционного управления. К ноябрю 1987 года было развернуто несколько десятков таких комплексов. В 1977 году проводились также испытания опытного перспективного комплекса 15П645М «Пионер-М» с ракетой 15Ж46 и двухсторонней ультракоротковолновой радиосвязью по телекодовым и речевым каналам между командными пунктами на дистанции до 100 км. В производство он не поступил, но его оборудование применялось на следующих вариантах СРК «Пионер».
Стратегический ракетный комплекс «Пионер УТТХ» средней дальности на шасси МАЗ-547В
Пусковая установка 15У136 модернизированного комплекса 15П653 «Пионер УТТХ». 1981 год
Работы над вторым модернизированным комплексом 15П653 «Пионер УТТХ» с улучшенными тактико-техническими характеристиками, носившим неофициальное обозначение «Пионер-2», начались в июле 1977 года. Он также базировался на шасси МАЗ-547В, испытывался с августа 1979 года по декабрь 1980-го и был принят на вооружение в апреле 1981 года. В отличие от первой модели он снабжался новой ракетой 15Ж53 повышенной точности с тремя разделяющимися боеголовками и дальностью поражения 5500 км, которая размещалась в ТПК 15Я117 на усовершенствованной СПУ 15У136 с новой аппаратурой систем управления, прицеливания, автоматики и гидропривода. По сравнению с 15У72 ее габаритные размеры практически не изменились, но при сохранении прежней собственной массы в полностью подготовленном для запуска состоянии СПУ весила на одну тонну больше. Развертывание комплекса «Пионер УТТХ» проводилось в 1979 – 1985 годах, и к 1987-го на вооружении РВСН состояло 252 таких системы. В ходе производства в их состав вводились новые модернизированные подвижные средства управления, жизнеобеспечения и обеспечения боевого дежурства, а также была создана опытная лазерная «пушка».
