Самоходные автономные установщики баллистических ракет в ШПУ вместе с ТПК или транспортно-загрузочные машины имели принципиально одинаковую конструкцию и работали в сцепе с тягачами МАЗ-537 и 537Г. Они базировались на шасси специальных двухосных низкорамных полуприцепов с блокируемой рессорно-балансирной подвеской, пневмогидравлической тормозной системой от тягача, мощной несущей сварной швеллерной конструкцией и подъемной стреловой рамой с продольными направляющими из двух железнодорожных рельсов (рельсовый путь), на которую с транспортной машины горизонтально передвигался ТПК с ракетой.
При помощи гидроцилиндров рама вместе с ними поднималась в вертикальное положение, после чего при помощи тросовой системы ТПК опускался в ШПУ или извлекался из нее. Все установщики являлись всепогодными и могли эффективно выполнять свои обязанности при температурах от – 50 до +50 ºС и при максимальной скорости ветра до 20 м/с. В их состав обычно входили собственные электрическая и гидравлическая системы для привода лебедок, полиспастной системы и опорных домкратов, пульты управления, блокировочные средства крепления ТПК и всей системы, средства связи, комплекты расходных частей и шанцевый инструмент.
Для доставки ТПК с ракетами со складов или из специальных железнодорожных вагонов на технологическую площадку стартового комплекса и последующей их бескрановой перегрузки на установочные средства служили специальные многоосные автопоезда – транспортно-перегрузочные агрегаты (ТПА), работавшие в основном с тягачами МАЗ-537Е. Для них были созданы наиболее оригинальные низкорамные многоосные полуприцепы с ведущими или неведущими колесами и рельсовым путем на специальной неподъемной раме, сваренной из стальных швеллеров, длина которой определялась параметрами перевозимого груза. Самый крупный, длинный и, по всей видимости, единственный в мире автопоезд-ТПА состоял из четырех транспортных средств с 48 односкатными колесами. Конструктивными особенностями основных видов ТПА являлись тормозной привод колес полуприцепа от тягача, собственная насосная станция для гидропривода тяговой лебедки с тросоукладчиком и опорных домкратов, электросистема с питанием от генератора тягача или от внешней сети переменного тока напряжением 380 В, лестницы и рабочие площадки для обслуживания систем ТПА и ракеты, радиостанция, комплекты запчастей и инструмента, маскировочные чехлы на съемных дугах или специальные теплоизолированные кузова. Тягачи МАЗ-537В использовались со специальными двухосными полуприцепными агрегатами с цилиндрическими ТПК, в которых находились стратегические ракеты УР-100 (8К84) или противоракеты УР-96 и УР-96М комплексов ПВО А-35 и А-35М соответственно. Запас хода всех видов ТПА обычно не превышал 300 км, их максимально допустимая скорость по шоссе находилась в границах 30 – 40 км/ч, на грунтовом или бетонном покрытии – не выше 20 км/ч.
